这张照片是我心爱的狗狗在我工作的时候陪在我的身边，心满意足的打着盹。如果当你在奋笔疾书的时候一回头发现狗狗的床头空空如也，你会担心吗？
这种情况已经发生过好多次，做为在办公室的朋友，我们经常有着这种经历。所以，这让我有了一个想法，建立一个基于室内的小三角测量系统，依靠Estimote信标和三个蓝牙探测器。
背景介绍
信标通常放在一个固定的位置，如在零售店的兴趣显示区。他们每秒会发出轮询信号，当你拿起带有蓝牙设备的手机时，你就能发现这个信号。信号中会包括一些独特的ID和RSSI（接收信号强度指示），这个基本上可以告诉你快要接近目标了。
如果你有一个应用程序，将它配置成使用一个特定的标识来监听一个信标，那可以做成后台进行的例程。例如，在一个零售店，应用程序可以确定你是站在一条牛仔裤面前，然后通知在互联网上的服务器。然后服务器能够推送一个通知给你关于这个牛仔裤的信息。
然后我们把这个固定的信标放在移动的狗狗身上。使用三个接收器接收从狗狗身上发出的信号，并进行处理。
角度
在定位原理中通常会用到三角定位方法。一般需要使用多个信号发射器，然后通过信号强度确定具体的位置。所以我们需要一些硬件设备用来监听这个特别的信标发出的RSSI值。如果只使用一个信标检测器的话我们只能确定狗狗是否远离了一个区域，若需要进一步确定它所在的位置，则需要三个或者更多的信标检测器。
我们使用三个树莓派开发的信标检测器来检测我们的狗狗。在软件开发上使用了基于Node.js的构架，然后将狗狗的位置显示在平面图上，最终精确的确定信标在平面图上的位置。
应用程序
在软件的应用程序上我们使用Socket.io直接连接到本地网络来接收最新的信号。我们通过编解码来确定我们在平面图上的位置，所以每个天线的半径所覆盖的区域可以综合确定一个点的位置，当然这需要扫描信标的RSSI值的伪代码。
三个接收器都能获得一个RSSI值，然后使用三件函数可以解析出具体的位置，最终我们就能看到狗狗的位置了。
精度
精度很大程序上取决于RSSI信号的强度，当有其他信号干扰时精度会明显下降。通常会在10到25英尺左右。当然，我们也能采取一些技术手段最大程度的保留完整的信号。
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